矿山井上下煤（岩）仓清理机器人

成果简介：

矿用煤仓清理机器人主要由三部分组成：双层平台遥控升降、支撑及工作液压臂、液控及监控系统组成。该机既适用于矿山地面洗煤厂（装车站）煤仓自动化清理、疏通，又适合于井下转运煤仓（岩仓）的机械化清理。有效解决各类煤仓蓬煤、粘壁、冻煤、堵仓等问题，全程视频监控，遥控作业，能够安全有效的替代人工作业，有效解决放炮、空气炮清理的安全问题。

技术创新点：

1.遥控行走升降，工作臂360°立体作业全程视频监控；

2.挖斗、破碎锤、钻铰头，可快速更换；

3.工作台收缩后分为φ2000㎜和φ1500㎜两种，其中φ2000㎜采用中间法兰连接，可快速拆解，且支撑臂于挖臂分为三节伸缩臂，适用于不同断面仓体。

市场前景分析：

本系统主要适用于适合井下转运煤仓，也适合地面洗煤厂、装车站大型煤仓和缓冲仓。井下煤仓作为原煤存储装置，必须定期人工对井下煤仓进行清仓，铲除煤壁凝结煤。煤仓内部条件复杂，环境极度恶劣，氧气稀薄、粉尘大，片帮的危险性较大，不适合工人入井作业。人工清仓不仅劳动效率低，而且煤尘危害施工人员，人工清洁煤壁存在安全隐患。但目前国内尚无适用于煤仓清洁的产品，国内外也没有单独用于清仓的此类设备，此类产品在国内尚属空白。

现场应用：

本项目应用于淮南矿业集团、安徽皖北矿业集团、陕煤重装集团相关煤矿。

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高速重载码垛机器人

成果简介：

高速重载码垛机器人是一款可在多个行业进行物料搬运和码垛的机器人，最大负载130公斤，本体采用圆柱坐标平行四边形结构，运动简单灵活高效。通过轻量化设计，独特的运动规划算法和动力学控制方法，机器人最高工作节拍最高可达1280次/小时。机器人采用功能模块进行编程示教，上手简单且易于维护。该机器人实现了较好的成本控制，具有很高的性价比。

技术创新点：

机器人本体采用动态优化设计，减轻了手臂重量，提高了关节刚度，控制系统采用网络化控制器，通过非对称的运动轨迹规划和动力学前馈控制方法实现了机器人的高速稳定控制，工作节拍超过1200次/小时。

市场前景分析：

随着劳动力短缺和人力成本的升高，基于机器人的智能制造模式成为中国制造业的发展方向。在码垛机器人细分市场中，负载超过100公斤，末端运行速度超过1米/秒的高速重载码垛机器人是大型物料搬运和码垛的核心装备，市场需求巨大。

现场应用：

目前，该机器人产品已经成熟稳定，并已实现了产业化应用，截止2019年底，产品已实现500多台的销售，客户覆盖了全国十多个省份的四十余家企业，应用领域涉及十几个行业，客户包括新希望、正大、鸿源、海信、金星等知名企业。通过销售机器人及提供自动化码垛集成方案，已实现产值超4亿元。

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成果联系方式:蒋学凯17660458662

电子邮箱：jszy@sdust.edu.cn