专利名称：一种吸附式可越障爬杆仿生机器人

申请号：  CN202010089468.8

发明人：  魏军英;华琪;王吉岱;张聪;高桐;王玉鑫;

摘要：

      本发明公开一种吸附式可越障爬杆仿生机器人，包括控制箱、机械臂、夹持装置及控制系统，机械臂有两个，对称设在控制箱的左右两侧。每个机械臂的一端与控制箱的对应侧转动相连，其另一端设有夹持装置。控制箱的两侧分别设有第一舵机，第一舵机驱动同侧的机械臂转动，控制箱的底部也设有一个夹持装置。机械臂包括上臂和前臂，上臂的一端通过肘关节与前臂的一端活动相连，肘关节上设有肘关节驱动机构。夹持装置包括安装架、抱紧机构、吸附机构，抱紧机构有两个，对称设置在安装架的两端。本发明结构布局巧妙能够适用于多种截面或直径的管道、弯折杆，具有较好的越障能力，通用性强，牢固度好，攀爬能力更佳，提高了安全性和使用寿命。